3HNA007668-001DRIVE UNIT SERVO 4-5-6 HW

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工业机器人可以通过其自身I/O端口来与外部的输入输出（I/O）信号连接通讯，从而实现与外部设备的连接控制。

在ABB机器人标准控制柜中，与外部信号连接是通过其配置的标准IO信号板来完成的，由于其属于选配部件，需要对其进行硬件安装与系统上的正确配置。一、认识ABB标准信号板

ABB 机器人提供了丰富的 I / O 通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。 ABB 标准 I / O 板提供的常用信号处理有数字输入 DI 、数字输出 DO 、模拟输入 AI 、模拟输出 AO ,以及输送链跟踪，下图是关于 ABB 机器人 I / O 通信接口的说明，常用的标准 I / O 板有DSQC651和DSQC652。 ABB 机器人可以选配标准 ABB 的 PLC ，省去了与外部 PLC 进行通信设置的麻烦，并且可以在机器人的示教器上实现与 PLC 相关的操作。

ABB常用标准IO板有DSQC651、DSQC652、DSQC653、DSQC35 、DSQC377A五种，除分配地址不同外，其配置方法基本相同。

在ABB机器人中，程序都是按照一定的顺序（也可以理解为按照指令的规划）执行的。除了按照由上至下的顺序执行外，我们还可以通过指令中断循序执行过程或者调用其它指令或程序，以处理执行期间可能出现的各种情况或者实现更加复杂的控制逻辑要求。

3HNA007190-001 CABLE MTB.X12 - MCOB.X1
3HNA007198-001 CABLE MTB.X4 - SMU.X9
3HNA007200-001 CABLE MTB.X3 - SMB.X9
3HNA007206-001 CABLE MTB.X15 - HVC.X1
3HNA007207-001 CABLE MTB.X14 - 26-29VCD.X1
3HNA007210-001 CABLE A2.X20 - 12VCD.X1
3HNA007214-001 CABLE A2 CAN X21 - 12VCD
3HNA007216-001 CABLE B.X48 - PPRI.X5
3HNA007250-001 CABLE NAMUR PROX. SWITCH
3HNA007255-001 SCREW-IN CONNECTOR
3HNA007308-001 ADAPTOR

3HNA007310-001 SCREW DIN912
3HNA007330-001 CABLE AC-AX MAIN
3HNA007332-001 CABLE AC-AX MAIN
3HNA007335-001 CABLE AC-AX MAIN
3HNA007336-001 CABLE AC-AX MAIN
3HNA007377-001 DIRECTIONAL CONTROL VALVE, ASSY
3HNA007392-001 CABLE B.X34 - N1
3HNA007438-001 HOSE FOR CABLE CARRIER
3HNA007442-001 CABLE AC-AM MAIN 7-6
3HNA007489-001 HOSE NUT

3HNA007504-001 2K-MIXER
3HNA007528-001 DUMMY CBG.X10
3HNA007580-001 SLEWING RING AXIS 3
3HNA007607-001 2K-MIXER, SPECIAL