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桁架式机械手（Ts Type Manipulator），则指以桁架导轨为运动路径，主要进行水平与垂直的直线移动，在生产线中穿插于不同加工机械之间，负责零件的抓取与上料工作的机械手。桁架式机械手能以较低的成本，将一个生产线的不同工艺单元灵活而有机的连接起来，在2014年以来的国内工业生产自动化改革中扮演着越发重要的角色。

桁架式机械手与固定位置机械臂相比，虽无动作灵活性的与负载的优势，但是胜在可以大范围移动。  

             

本项目如图1所用桁架式机械手，用户车间用来连接两台磨床，一台送料机，一台车床，进行上下料服务，组成生产线，生产圆塔状汽车零件。对于动作控制的要求，主要在于水平X轴，上下Z轴的定位精度，以及移动速度。因为X轴的行程长达8米，只有高速与高加速度的运动才能保障零件搬运的效率。设计运行速度是90m/min。

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接口模块 RS204
以太网远程工作站 ERS202
CAN 主站 CM202
CAN 主站 CS200/x
数字 I/O 模块 DIO16-C
数字 I/O 模块 DIO32-C
数字 I/O 模块 DIO264-C
模拟/数字输入/输出模块 DA3284-C
温度 I/O 模块 TCO208-C
温度 I/O 模块 TCO216-C
Devic 主站 DNM201
EtherCAT? 从站模块 ECS200
PROFI DP 主站 DPM200
SERCOS 主模块 SEM201

3500/05 系统仪表框架
3500/15 电源模块
3500/22M 带有TDI的框架接口模块
3500/25 Keyphasor 模块
3500/40M Proximitor 监测器模块
3500/42M Proximitor 位移/速度加速度监测器模块
3500/45 位置监测器模块
3500/32 4通道继电器模块