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跟随误差补偿功能的参数设置及优化：

注：在使用跟随误差补偿功能之前，各机床轴的位置环、速度环、电流环需经过优化 ！

1.跟随误差补偿功能的相关参数

MD32610 VELO_FFW_WEIGHT                

MD32620 $MA_FFW_MODE              ；前馈控制方式 3：速度前馈 4：扭矩前馈

MD32630 $MA_FFW_ACTIVATION_MODE ；前馈生效方式

MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME ；速度环等效时间常数

2.速度环等效时间常数的调整与优化

速度前馈控制中 需要优化调整的参数是速度环等效时间常数MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME。调整、优化该参数 简便的方法就是做位置环阶跃响应的特性，利用伺服轨迹测量位置给定值和位置实际值之间的差值（特别是在位置实际值到达目标值前20μm的特性），根据轴的定位特性，将其调整、优化至 值。为获得良好的补偿效果，必须将$MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME准确的设置在机床数据中，该值越小速度前馈控制的作用越强。

TRICONEX 3503E
TRICONEX 3504E
TRICONEX 3511
TRICONEX 3601E
TRICONEX 3604E
TRICONEX 3607E
TRICONEX 3624
TRICONEX 3625
TRICONEX 3636R
TRICONEX 3700
TRICONEX 3700A
TRICONEX 3701
TRICONEX 3703E
TRICONEX 3704E
TRICONEX 3706A
TRICONEX 3708E
TRICONEX 3805E
TRICONEX 3805H
TRICONEX 4000093-310
TRICONEX 4000103-501
TRICONEX 4101

FANUC A06B-6050-H402 VELOCITY CONTROL UNIT 

Indramat RAC 2.1-200-300 or RAC2.1-200-300 Reparatur

YASKAWA CIMR-MT III-5.5K INVERTER

SIEMENS 6SE1110-2AA00 SIMOVERT 6SE11102AA00 

SIEMENS 6RA2232-6GV62-0 SIMOREG 6RA 2232-6GV62-0 

FUJI FSD-22AR-23CZ DRIVE UNIT FSD22AR23CZ Reparatur

Bosch VM 100/R-TA 056881-118 MODUL

FANUC A06B-6053-B005 or A06B6053B005 DC SERVO MOTOR 

ABB STROMBERG SAFT-110-POW or SAFT110POW POWER SUPPLY

SIEMENS 6RA 2625-6D V51-1A or 6RA2625-6DV51-1A SIMOREG

YASKAWA CIMR-MT III-5.5K INVERTER

FANUC A16B-1210-0060-05D BOARD A16B1210006005D

Okuma VAC-Drive Unit Type A D22-A Motor 22/15 Reparatur

MITSUBISH FR-SF-4-18.5KP AC CONTROLLER Reparatur 

Siemens 6SE1107-2AA02 Simovert Reparatur

Contraves Varidynpact ADB/F380.145 mit GB402921-V
und GB402928-V rem GB402 921-V + 928-V Reparatur

CACR-IR101010F YASKAWA SERVOPACK CACRIR101010F

YASKAWA CACR-IRA 5F OR CACR-IR A 5F SERVOPACK

CACR-IR 020202F-B OR CACR-IR020202F BYASKAWA SERVOPACK

YASKAWA CIMR-H3A4055 to H3A4160 VARISPEED Reparatur 

OKUMA 1006-1231-68D-097 VAC-DRIVE UNIT Reparatur

Yaskawa CIMR-MTIII-..VS-626MT Reparatur