KUKA KS2FE-007

KUKA KS2FE-007  要获得高性能的交流永磁同步伺服驱动，就需要有性能优良的控制系统。80年代以来，随着各种相关技术的飞速发展，有关永磁同步电动机矢量控制系统的研究成果不断涌现，为高性能永磁同步伺服系统的研究与应用奠定了基础。永磁同步电动机矢量控制系统的电流控制方法对系统的运行特性有很大影响，必须研究不同电流控制方法时系统所具有的动静态特性。其控制方法有：转矩电流比 大的电流控制方法、直轴电流等于零的控制方法、功率因数等于1的控制方法、气隙磁链恒定的控制方法，这些方法提供了不同的调速性能，可以适合于不同要求的应用场合。一般情况下，永磁同步伺服系统必须具有较宽的调速范围，很稳定的转矩输出特性。为了满足实际需要，在额定转速以下，电动机按恒转矩运行，在额定转速以上，电动机按恒功率运行。随着电动机转速的上升，定子绕组中感应电动势不断增加，当转速上升到一定程度时，逆变器输出电流将不能跟踪电流给定，电动机输出转矩下降，性能变差。为提高高速时电动机转矩输出能力，需对电动机实施弱磁控制。然而，永磁同步电动机的磁场是由永磁体产生的，不能像直流和异步电动机那样进行控制。为了实现弱磁，在电动机电枢绕组中加入直轴电流，利用电动机直轴电枢反应抵消永磁体产生的磁场，从而提高永磁同步电动机的高速运行性能。

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随着微型计算机技术，特别是DSP技术的飞速发展，永磁同步伺服系统的数字化正在如火如荼地进行着。华中科技大学、沈阳工业大学、天津大学研究了单片机或DSP构成的全数字交流伺服系统，采用预测控制和空间矢量控制技术，改善电流控制性能和系统响应精度，研究了伺服系统的控制理论，并开发了数字伺服系统。数字控制技术的应用，不仅使系统获得高精度、高可靠性，还为新型控制理论和方法的应用提供了基础。DSP和单片机的应用，大大简化了系统结构，提高了系统性能，并出现了全数字化软件伺服系统，显著提高了永磁同步伺服系统的可靠性、柔性和动态性能。

80年代开始，国外一些 的公司，如日本的FANUC、安川、富士通、松下，美国的AB公司、科尔摩根公司，德国的西门子公司，法国的BBC公司、韩国三星公司等不断推出交流伺服驱动产品，伺服驱动市场几乎是外国公司一统天下的局面。而后，我国的华中理工大学、北京机床研究所、西安微电动机研究所、中科院沈阳自动化研究所、兰州电动机厂等单位开始研究并推出交流伺服系统。其中，由广州数控生产的DA98全数字式交流伺服驱动装置，由高原数控烟台公司生产的GY-2000系列数字化交流伺服驱动器在我国的高精度数控伺服驱动行业已经打开局面，打破了外国公司垄断的格局，开创了民族品牌新纪元。