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伺服电机的工作原理

1、伺服系统（servomechanism）是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。

2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量， 转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。

3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。

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伺服可作为交流或直流电动机。早期一般伺服直流电动机，因为只有类型的控制大电流是通过序列多年。随着晶体管成为能够控制大电流和开关的大电流在更高的频率，交流伺服电机成为更经常地使用。早期伺服是专为伺服放大器。今天，一类是电机设计的应用，筹措，可能使用伺服放大器或变频控制器，这意味着电动机可用于伺服系统在一个应用程序，并使用变频驱动器在另一应用程序。有些公司还要求任何闭环系统，不使用步进电机伺服系统，所以它是可能的一个简单的交流感应电机是连接到一个速度控制器，被称为伺服电机。

有些变化，必须作出任何运动，目的是作为伺服在cludes的能力，运作了一系列的速度没有过热，运作的能力在零速度和保持足够的转矩举行负荷的立场，运作能力在非常低的速度很长时间没有过热。老年型发动机冷却风扇已是直接连接到电机轴。当电机运行速度缓慢，风扇不会移动足够的空气冷却的发动机。较新的发动机有一个单独的风机安装，以便将提供 的冷却空气。这扇是由常数电压源，以便它反过来将在 大转速在任何时候都不管的速度伺服。其中 实用类型的电机伺服系统是 磁铁（下午）型发动机。电压为外地绕组永磁型电机可以交流电压或直流电压。永磁型电机类似于其他类型电机下午以前提出。图11-83显示了剖图片的永磁电机和图。 11-84显示了剖图的永磁电机。从图片和图表可以看到住房，转子和定子都期待非常相似，前型永磁电动机。主要的差异这种类型的发动机，它可能减少齿轮能够将更大的负荷迅速从一个站着不动的位置。这种类型的永磁电机也有一个编码器或解析器内置马达的住房。这确保了设备将准确地表明了立场或速度的电机轴。

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