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每个数字位置编码器协议标准传统上要求在现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑装置(PLD)或专用集成电路(ASIC)方面的具体硬件实现。然而，在通过PRU-ICSS外设将位置编码器主控制装置协议集成入Sitara处理器应用时无需外部装置组件。AM437x处理器有两个PRU-ICSS外设。您可以一个用于数据编码器主控制装置协议，如EnDAT 2.2、HIPERFACE DSL和BiSS C，另一个运行工业以太网协议。

多协议位置编码器主接口已发布，见PRU-ICSS中应用AM437x的多协议数字位置编码器主接口参考设计(TIDEP0057)，其中，配备PRU-ICSS外设的ARM负责检测所连接的位置编码器类型。参见图2。

图2：带PRU-ICSS的多协议位置编码器主接口

第二个参考设计，用于工业通信和电机控制的单芯片驱动器(TIDEP0025)，集成单芯片驱动器的系统方法，如图1所示。在本参考设计中，位置编码器主接口使用EnDat 2.2，一个运行在AM437x的PRU-ICSS上，用于与位置编码器通信，而另一个PRU-ICSS用于EtherCAT从通信支持。

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PRU-ICSS作为极其灵活的外设，可以集成之前在外部ASIC和FPGA中提供的复杂功能。正如本博文中提到的，Sitara处理器系列的PRU-ICSS集成了很多位置编码器协议用的位置编码器主接口，因此，能够免除该等外部组件。将配备PRU-ICSS的位置编码器主接口集成入Sitara处理器时可以节约开发板空间、组件成本并建立高性能吞吐量系统。

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