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我国工业机器人发展如何？

我国工业机器人起步于上世纪70年代初，但因劳动力资源丰富、技术落后等原因使其发展十分缓慢。上世纪80年代中期，随着我国改革开放逐步深入，开始大力发展机器人。“七五”计划中，机器人被列为国家重点科研规划，“863”计划启动时便设立了“智能机器人主题”。

近二十年来，我国机器人技术取得了显著进步，1000米水下机器人、6000米水下机器人、高压水切割机器人、机器人自动化汽车冲压线、激光加工机器人、手术机器人、重载锻造操作机器人、多足步行机器人、人形机器人等相继问世。我国机器人应用领域也不断扩大，已从汽车、电子等制造行业，逐步向食品、医疗、服务和国防等领域扩展。

进入新世纪以来，随着劳动力成本的大幅上涨，我国制造业对机器人的需求不断加大，未来我国的产业转型升级、社会老龄化应对、国防装备升级均需要大量的机器人。我国机器人产业已取得了一定程度的进步，在机器人整机设计与制造方面积累了一定经验，形成了一支较为庞大的基础研发队伍。

我国工业机器人本体制造技术较为成熟，但与庞大的市场需求形成鲜明对比的是，我国机器人技术总体发展仍相对落后，国内机器人市场绝大部分为国外公司所占据，仅瑞士ABB、日本发那科及安川电机、德国KUKA四家公司就已占据国内市场大部分份额。目前，国内机器人核心技术缺失，减速器、驱动与控制等核心部件主要依赖外购。机器人自主设计与创新能力不足是我国机器人产业发展的瓶颈。

一般来说，智能机器人包括机构、结构本体、驱动传动、能源动力、感知等系统。

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谐波减速器一般用于轻型机器人或机器人腕部关节。

由波发生器、柔轮和钢轮组成，具有减速比大、齿隙小、精度高，零部件少、安装方便及体积小、重量轻等优点。目前，国际上谐波减速器市场几乎被日本Harmonic公司垄断，因此该公司具有定价权。

国内谐波减速器研究起步较早，如北京谐波传动技术研究所早在上世纪六、七十年代便开始了谐波减速器的研究。由于市场问题，该项研究进展较慢，但积累了较多的研发经验。近年来，国产谐波减速器开始迅速发展，国产谐波减速器开始在国产机器人产品上得到越来越多的应用。

RV减速器一般用于机器人的肩关节，用于传递较大的扭矩。

目前，该领域的国际市场也被日本的Nabtesco公司所垄断。国内在RV减速器制造的一些关键技术上还有待提高，比如，针孔壳要求确保数十个半圆孔的圆度及同心度。工业机器人的控制系统一般包括伺服层、主控层及操作层，其中伺服层包括伺服电机、驱动器等，主控层包括控制器、编码器、力传感器等。目前，国内机器人在伺服层和主控层的核心技术上均存在一定程度的制约。

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