6ES7221-1BF21-0XA0
发布时间：2018-12-20 20:32:59点击率：
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6ES7221-1BF21-0XA0 6ES7221-1BF21-0XA0 SPS是我们希望获得的每秒步进数，即马达转动的步进速率。必须对SPS定时器编程，实现以该速率发出脉冲。根据定时器的振荡器频率，典型方程式为： 其中SPS_TImer_register为一个16位数字，它告诉定时器产生后续“步进”脉冲的所需时长，而 TImer_oscillator为一个常量，表示定时器的兆赫单位运行速度。
以函数形式将该方程式存储起来，因为经常会用到它。为了理解它的工作过程，我们假设定时器振荡器工作在8MHz下，并且期望的马达步进速率为200SPS。根据该方程式，程序代码使SPS_TImer_register值等于40000。那么，定时器每计时到40000，便产生一次“步进”脉冲。这会产生每秒200脉冲的定时器型输出以及200SPS的传动轴旋转。
这种事件每次发生时，都会产生一次中断，并且定时器被清空。“步进”输入上升沿计时对于微步进驱动器精确度至关重要，但只要其在下一个“步进”上升沿之前，下降沿几乎随时会出现。
定义加速度曲线需要两个参数：（1）SPS值变化频率；（2）SPS值变化程度。加速度曲线与这两个参数成正比；也就是说，SPS值变化越频繁，其值也越大，而加速度曲线也会越大起大落。加速度定时器同时控制这两个参数：定时器函数起作用的次数与SPS值每秒的变化次数相同，另外，定时器的中断服务程序(ISR)通过一个预先确定的因数定期增加当前SPS，从而确定新的速度。 6ES7221-1BF21-0XA0 使用每秒每秒步进(SPSPS)，或者当前SPS速率改变的每秒次数，来测定加速速率。如果通过增加1来改变SPS值，则每次加速速率改变都必须调用（触发）加速度定时器的ISR。例如，加速速率为1000SPSPS时，马达速度以200SPS开始，并周期性增加1，直至其达到1200SPS。那么，加速度定时器的ISR需要调用1000次。 另外一种方法是，加速度定时器调用频率减半，然后SPS周期性增加2。相比前一个例子，加速度定时器的ISR仅调用了500次，但马达仍然以200SPS启动，并在1秒内达到1200SPS。两者的差别是更实时的可用性，但代价是分辨率下降。换句话说，为了达到999SPSPS的精确加速速率，必须使用种方法。 必须在两种方法之间进行权衡，因为您的选择决定了可以达到什么样的马达工作质量。例如，如果要求有很多粒度以达到所有可能的加速度过程，则需要尽可能地调用加速度定时器的ISR。 但是，在前面的SPS定时器方程式中，存在除运算。根据所使用处理器内核的不同，这种除运算可能会极大限制ISR被有效调用并正确产生新SPS速率的次数。在使用TIMSP430™且CPU运行在16MHz下的实现中，一次除运算耗时约500µs。结果，ISR每秒被调用的大次数为2000次。这种限制决定了增量因数的大小。加速速率大于2000时，必须使用大于1的增量。 在马达启动前不久，便进行一次加速速率计算。负责该计算的软件，确定加速度定时器的时间间隔和增量因数大小，然后对各变量进行相应的配置。同时使用这些变量，直到对SPS速率的修改足以达到目标速度为止。一旦达到目标速度，加速终止。 减速过程与加速过程基本一致，但增量因数为负而非正的情况除外。另外，必须规定一个马达能够安全停止的新目标速度。 图3显示了一个加速/减速过程，其中，加速和减速速率对称。也可以使用非对称速率。
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