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发布时间：2018-12-24 11:03:47点击率：
在工业控制中，PID控制是应用广泛的模拟控制方法，用计算机对其采样进行离散化，可以实现数字PID公式
本文采用二维模糊控制系统，模糊推理输入模糊语言变量为偏差E和偏差变化率EC模糊域为[-3 3],输出为PID的三个变化增量、、,将输入模糊语言变量E.EC和输出模糊语言变量 的语言值选为都选为7个，即{负大（NB），负中(NM)，负小(NS)，零(Z)，正小(PS)，正中(PM)，正大(PB)}。
设控量偏差和偏差变化率以及、、的基本论域[-0.5 0.5]则可以确定量化因子和模糊因子
模糊推理和解模糊也很重要，解模糊是根据模糊推理的结果，绘出控制量的过程，常用的方法有大隶属度法中位数法加权平均法,大隶属度具有梯形中断性不利于系统的稳定,而加权平均法有益于系统稳定,所以本文采用加权推理..
通过步进电机建模得到，步进电机是复杂的高度非线性系统，而本文的模糊PID控制系统，比普通的PID控制有了很大的提高，但是由于步进电机大启动转速的存在，造成易于失步和震荡，为了尽可能保持稳定性和的启动和停止时间，可以采用模糊自整定技术，通过改变KP的值，可以将步进电机直接启动速度和停转速度设置为一个小于的值，这样系统的响应速度可以进一步提高。
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