2XV9450-1AR88

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确定控制对象的控制要求

1.机械手的结构和运动
机械手的外形及料架配置如图1所示
2.上、下料机械手的主电路
3.上、下料机械手的工作方式
4.上、下料机械手的液压系统

二、I/O端点分配
PLC的输入信号有21个
PLC的输出信号有26个
三、设计梯形图
包括下面几方面内容：
1.初始化程序
2.回原位程序
3.手动方式程序
4.自动方式程序

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