1336F-B050-AN-EN-HAS2

发布时间：2019-02-18 08:49:48点击率：0

所属行业：五金工业品-> 电子电工-> 电子材料
价格：￥869
规格：1336F-B050-AN-EN-HAS2
供货总量：1

本文设计的机器人为六自由度机器人：三个转动三个平动。机器人的六自由度协同完成空间运动。考虑到设计的机器人属于小型机器人，希望尽量减轻重量。这样一来，由于刚度下降而要求限定机构整体负载，同时还要考虑机构高速运动时的稳定性。而且，该多自由度机构的刚度设计取决于运动的速度与方向。

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2模糊神经网络

2.1控制系统结构

结合机器人定位系统构建控制系统结构如图2所示，将机器人位置作为被控制量。

图2模糊神经PID控制结构图

图中e和ec分别为误差和误差变化率，输入r为机器人位置，输出y为机器人实际输出。

2.2模糊神经网络的结构

该模糊神经网络为4层，如图3所示。第l层为输入层；第2层为模糊化层；第3层为模糊推理层；第4层为输出层。模糊神经网络结构为2–6–6–3。

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