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1336F-B050-AN-EN-HAS2

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发布时间:2019-02-18 08:49:48点击率:

所属行业:五金工业品-> 电子电工-> 电子材料
价格:¥869
规格:1336F-B050-AN-EN-HAS2
供货总量:1

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本文设计的机器人为六自由度机器人:三个转动三个平动。机器人的六自由度协同完成空间运动。考虑到设计的机器人属于小型机器人,希望尽量减轻重量。这样一来,由于刚度下降而要求限定机构整体负载,同时还要考虑机构高速运动时的稳定性。而且,该多自由度机构的刚度设计取决于运动的速度与方向。

《联系人;欧先生》
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2模糊神经网络

2.1控制系统结构

结合机器人定位系统构建控制系统结构如图2所示,将机器人位置作为被控制量。

图2模糊神经PID控制结构图

图中e和ec分别为误差和误差变化率,输入r为机器人位置,输出y为机器人实际输出。

2.2模糊神经网络的结构

该模糊神经网络为4层,如图3所示。第l层为输入层;第2层为模糊化层;第3层为模糊推理层;第4层为输出层。模糊神经网络结构为2–6–6–3。

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