6SL3210-1SE12-2UA0

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建立两个名为rom_pos、rom_div的ROM模块，如图6所示，rom_pos为脉冲个数存储器，rom_div为分频值存储器。通过相同的地址线将两个存储器连接起来，使一个地址对应一组脉冲个数和分频值。

fpga获得方向信号、脉冲(距离)信号、目标分频值之后.如果电机运行过程中不需要加减速，直接以目标分频值控制脉冲信号的发送即可。如果需要执行加减速，则fpga内部要调用加减速模块。根据地址线获取一组数据，即脉冲个数pult和分频值div_num，以div_num大小的分频值发送pult个脉冲，然后再按照下一组数据值发送脉冲，直到分频值达到目标分频值为止，减速过程与加速过程对称。当电机按照脉冲(距离)信号运行到一半行程的时候，如果分频值还未达到目标分频值，此时就要进行强制减速。

编写仿真程序，使两个存储器地址线相同，对存储器地址address做加1运算，从而可一次性读取两个存储器所对应存储单元的数据。利用Modulesim仿真工具对加减速模块进行功能仿真，仿真结果如图7所示，访问一个存储器地址就对应着一组脉冲个数和分频值的输出。

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编码器反馈辨向及四细分

编码器反馈信号由A、B、Z三相信号组成。A、B两相信号相位相差90度，一个周期内A、B相信号会出现4种不同的组合状态，根据这一特征可以对编码器信号进行辩相和四细分处理。Z相信号为编码器零位信号，当编码器旋转一圈，Z相就会有信号输出。

在QuarⅡ编译环境下成功编译之后，调用Modulesim仿真软件，编写仿真程序，使之产生全局时钟、复位信号、相位差为90度的A、B相信号和Z相信号。如图8所示，给出了该多轴控制器中所采用的编码器信号辩相及四细分的功能仿真图。

3) 位移记录

多轴专用控制器可以将电机运行的 位移实时地上传给上位机，这一功能的实现就有赖于fpga中的 位移记录部分的逻辑功能。在fpga内部设置一个 位移寄存器，用来对编码器反馈信号(辨向四细分之后)进行计数运算。当编码器信号的一个脉冲到来时，根据辩向后的方向信号做不同的运算处理。方向为正则 位移寄存器的值就进行加1运算，否则进行减1运算，从而达到对 位移进行记录的目的。并且arm可以随时读取该 位移寄存器的值，然后将其值上传给上位机，从而完成实时上传电机运行位置信息的功能。编写仿真程序对 位移寄存器进行功能仿真，结果如图9所示。

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