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图1展示了凝汽器在线清洗机器人，采用水射流清洗的原理、以机械臂定位、绞盘收放清洗软管、高压水泵提供清洗射流的方式，模拟人工清洗过程。

《联系人；欧先生》
《座机：0592-5709825》
《传真：0592-5917519》
《24小时热线：18030229053微信同步》
《QQ  ：2479261344》
《QQ邮箱：2479261344@qq》
操作员通过控制系统发出指令，机械臂带动喷头夹具对准需要清洗的冷却管，高压水泵接受指令开始工作，绞盘开始放管，喷头在高压水的反冲力下前行并实现清洗。水射流式凝汽器在线清洗机器人将人工清洗与在线清洗的优点结合起来，可以时刻保持凝汽器冷却管的清洁，对于节能减排，降低能耗具有重大的意义。

3 理论依据

凝汽器清洗机器人是通过高压水射流的作用，将凝汽器冷却管内部的结垢去除，提高冷却管的热导率，降低汽轮机的排气压力和排气温度，提高循环效率。其理论依据主要分为两部分，水射流清洗和节煤效率的计算。

3.1 水射流清洗

机器人用高压水进行冲洗时，高压水既有清洗作用，同时，还提供喷头向前运动的推进力。机器人清洗与离线人工清理原理相同，都是采用水射流对冷却管内壁进行冲洗。水射流方向与管壁方向呈一定的夹角，射流的冲击切削作用使得管壁的污垢脱落，被冷却水流带走【3】。

清洗机器人使用的高压水管的内径远远大于喷孔直径，冷却水压力远远小于清洗水压力。设清洗水压力为P，喷孔出口速度为v，可以得到下式

【4】：v=44.7√P  (1)

泵的出口压力为20MPa，经实测，流量为Q=20L/min，喷孔总面积为A=2.356mm^2，可以得到水流速度为：

v=Q/A=(20×〖10〗^6)/(2.356×1000×60)=141.5m/s (2)

由（1）式经过变换。可以得到喷头实际出口压力为：

P= v^2/1998.1=〖141.5〗^2/1998.1=10MPa (3)

通过实验验证，这个射流冲击力适合清除污垢，而不会伤害到凝汽器冷却管。

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