对柔轮的材料和加工提出了很高的要求

　　柔轮的使用寿命较短因此对柔轮的材料和加工提出了很高的要求。滚动摩擦副在机械元件中的应用给了传动工作者很大的启发，多年来许多学者一直在研究探索，其中有成效的是RV传动和活齿传动。电机型式试验RV传动克服了摆线针轮传动的缺点，在国外已经得到了一定的应用。

　　国内研究较多的是活齿传动，活齿传动利用钢球作为啮合的关键元件，钢球的受力状况较好。但是活齿传动中的钢球并不是处在纯滚动啮合状态下，而且钢球间的距离在传动中不断变化，是一种变节距传动。

　　由于啮合副处于滑滚状态下工作，因而传动效率并不理想。同时因为传动中存在保持架或称为活齿盘，大速比时壁厚很薄，强度明显不足，传动中的固齿轮曲线是特殊曲线加工困难。一种利用钢球和一组内外摆线滚道的滚动啮合变速机构，优蔡是啮合刚性高。钢球受力状况好，啮合以滚动为主，传动效率高，并且能够通过对传动预紧实现无回差传动从而达到很高的传动精度。