O2IROS-G/D/RS232/E1/E2

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通过调整轴冲击限制滤波器时间常数MD32410 $MA_AX_JERK_TIME，修正圆的大小

通过参数$MA_AX_JERK_ENABLE激活加速度变化率时间，并选择加速度变化率模式$MA_AX_JERK_MODE，建议使用32402 AX_JERK_MODE=2，执行上电复位操作，激活上述设置。执行圆度测试程序，根据测试结果优化参数$MA_AX_JERK_TIME的大小，调整圆实际大小至要求的精度范围内。如图12：

X        Y

32200 POSCTRL_GAIN              3.2       3.2

32610 VELO_FFW_WEIGHT          1.0       1.0

32620 FFW_MODE                   3         3

32810 EQUIV_SPEEDCTRL_TIME    0.002     0.002

32900 DYN_MATCH_ENABLE         0          0  

32400 AX_JERK_ENABLE            1          1

32402 AX_JERK_MODE              2          2

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· 成就客户—我们致力于每位客户的满意和成功。
· 创业创新—我们追求对客户和公司都至关重要的创新，同时快速而高效地推动其实现。
· 诚信正直—我们秉持信任、诚实和富有责任感，无论是对内部还是外部。 
· 多元共赢—我们倡导互相理解，珍视多元性，以全球视野看待我们的文化。
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6ES7450-1AP00-0AE0
 S7-400 FM 451 Positioning module 3 channels
6ES7451-3AL00-0AE0
 S7-400 FM 453 Positioning module
6ES7453-3AH00-0AE0
 S7-400 Front connector withisted ribbon cable connection
6ES7921-4AB00-0AA0
 S7-400 Frontconnector 48pin scre-type contact
6ES7492-1AL00-0AA0
 S7-400 Frontconnector 48pin, spring contact
6ES7492-1BL00-0AA0
 S7-400 IM463-2
6ES7463-2AA00-0AA0
 S7-400 Interface module RS422/RS485
6ES7963-3AA00-0AA0
 S7-400 Interface module TTY
6ES7963-2AA00-0AA0
 S7-400 PS 10A 120/230VAC
6ES7407-0KA02-0AA0
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6ES7407-0KA00-0AA0
 S7-400 PS 20A 120/230VAC
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 S7-400 PS405 10A 24VDC
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 S7-400 Rack
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 S7-400 Rack
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6ES7400-1TA00-0AA0
 S7-400 SM431 16AI U/I/Resist/Thermo/Pt100 isolated
6ES7431-7QH00-0AB0
 S7-400 Terminator for IM461
6ES7461-0AA00-7AA0
 S7-400 Terminator for Receiver IM461-1
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 S7-400 Terminator for Receiver IM461-3
6ES7461-3AA00-7AA0
 S7-400H CPU 412-3H
6ES7412-3HJ14-0AB0
 S7-400H CPU 414H
6ES7414-4HM14-0AB0