【Omron F150-S1A】

Omron F150-S1A 

上述非线性三阶扩张状态观测器的实现框图如图2中位置ESO所示，通过位置信息θ实时估计位置环的扰动z1，如负载转矩变化、系统惯量变化等，并将扰动以前馈的方式补偿到系统中，提高系统的干扰抑制能力。

为了使位置环具有较高的抗扰调节效率，误差反馈律采用如下式（9）的非线性控制律，包括位置误差、速度误差的反馈通道和扰动z1的前馈通道。利用一个环路实现位置和速度的复合控制，设计位置环时，不受速度环带宽的限制，不仅简化了控制结构，也便于系统的参数整定。

式中：b1=p2 nψr/J;c、r1和k为控制参数;h1为位置环控制周期;fhan函数详见式（5）。

参数r1为控制增益，当系统误差较大时，适当增大r1取值，误差趋于零的速度加快。在速度误差前引入参数c，调节复合控制中对速度控制作用的强弱。图1给出了r=3.5，h1=0.001，k=1000，c分别取1和6时的fhan函数的等高线。可以看出，随着参数c的增加，fhan函数输出量的线性调节区域减小，增大了对速度控制的作用。但这并不意味着r1和c的取值越大越好，因为过大的控制增益可能引起稳态时的高频抖振，此时需适当增大k的取值。

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Siemens Simatic S5 095U, 6ES5 095-8ME03,6ES5095-8ME03

Siemens Simatic S5 095U, 6ES5 095-8MA05,6ES5095-8MA05

Siemens Sinumerik NCU 572.4, 6FC5357-0BB23-0AE0

Siemens Sinumerik FM-NC NCU 570,6FC5 357-0BH00-0XE0

Siemens Teleperm M, 6DS1731-8EA

Siemens Sinumerik NCU 572.2, 6FC5357-0BB21-0AE0

Siemens Simadyn D,6DD2920-0AK0

Siemens Simatic S5 Decoder IP241,6ES5241-3CA13

Siemens Simatic S5 095U, 6ES5 095-8MD03, NEU

Siemens Sp MMC Controller Card,6AB4 142-0AA11

Siemens Sinumerik BED-T 10" Mono Standard,6FC4401-0BR40

Siemens Simatic S5 CPU 945,6ES5 945-7UA13,E:02

Siemens Simatic S7 CP443-1, 6GK7 443-1EX40-0XE0, E:02

Siemens Simatic S5 CPU945, 6ES5 945-7UA23

Siemens Simatic S7 CPU 314C, 6ES7 314-6CG03-0AB0,NEU

Siemens Simatic S5 PS955, 6ES5 955-3LC42, E:01

Siemens Simatic S5 IP264, 6ES5 264-8MA12,E:02,NEU

Siemens Simatic S5 IP264, 6ES5 264-8MA12,E:02,NEU

Siemens Sinumerik NCU 572.2, 6FC5357-0BB21-0AE0

Siemens Simatic S5 CPU 928A, 6ES5 928-3UA21,E:03

Siemens Simatic S7 OP277,6AV6 643-0BA01-1AX0

Siemens Simatic S5 CPU921,6ES5921-3WB13, NEU

Siemens Simadyn D MM11,6DD1611-0AD0

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