【6SN1135-1DA13-0FA0】

6SN1135-1DA13-0FA0

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如前文所述，ESO的性能对于扰动观测有较大影响，一种有效的选择线性ESO参数的方法是利用带宽的概念［20］。电流环带宽取为ωi，电流环ESO的特征多项式为s2+ β11s+β12，为了较好的估计状态和扰动，令其为理想的特征方程形式（s+ωi）2，于是参

数β11=2ω，ωiβ12=ω2iωi2。

电流环采用线性误差反馈率，如下：

其中Kpi为电流控制增益。

因此，电流环的一阶ADRC的框图如图3所示。扩张状态观测器在观测电流的同时，给出系统的扰动量z2，经过补偿从而提高系统抗扰动的能力。

基于自抗扰控制的PMSM双环伺服驱动系统结构如图4所示。采用i* d=0控制方式，位置二阶ADRC控制器调节转矩电流给定值i* q，转矩电流的一阶ADRC控制器和励磁电流PI调节器调节相应的d、q轴定子电压给定值。

背板 BS200/S
安全处理器模块 SLC284
数字输入模块 SDI208
数字输出模块 SDO204
安全计数器模块 SCT202
工业以太网主站 EM213
接口模块 RS204
以太网远程工作站 ERS202
CAN 主站 CM202
CAN 主站 CS200/x
数字 I/O 模块 DIO16-C
数字 I/O 模块 DIO32-C
数字 I/O 模块 DIO264-C
模拟/数字输入/输出模块 DA3284-C
温度 I/O 模块 TCO208-C
温度 I/O 模块 TCO216-C
Devic 主站 DNM201
EtherCAT? 从站模块 ECS200
PROFI DP 主站 DPM200
SERCOS 主模块 SEM201

3500/05 系统仪表框架
3500/15 电源模块
3500/22M 带有TDI的框架接口模块
3500/25 Keyphasor 模块