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抗负载转矩扰动

动态跟踪过程中突加负载的仿真波形如图7所示。给定位置θref=251.2rad，在1s时突加5N•m的负载，转速 大跌落为20r/min，经过40ms跟踪上给定速度，而位置无明显波动。

图7 动态跟踪过程中突加5N•m负载仿真波形

系统稳态时突加负载波形如图8，在3s时突加5N•m的负载，转速 大跌落为18.7r/min，调节时间约为10ms，稳态时存在0.3rad的误差。动静态的仿真结果说明在突加负载时，系统依然是稳定的，且具有较好地快速性，验证了所提出的控制算法具有较强的抗负载扰动的能力。

图8 稳态时突加5N•m负载仿真波形

Quantum Digital Output Module 开关量输出模板 
140DAO84000 Quantum
140DAO84000C Quantum
140DAO84010 Quantum
140DAO84010C Quantum
140DAO84210 Quantum
140DAO84210C Quantum
140DAO84220 Quantum
140DAO84220C Quantum
140DAO85300 Quantum
140DAO85300C Quantum
140DDO15310 Quantum
140DDO15310C Quantum
140DDO35300 Quantum
140DDO35300C Quantum
140DDO35301 Quantum
140DDO35301C Quantum
140DDO35310 Quantum
140DDO35310C Quantum
140DDO36400 Quantum
140DDO84300 Quantum
140DDO84300C Quantum
140DDO88500 Quantum
140DDO88500C Quantum
140DIO33000 Quantum
140DIO33000C Quantum
140DRA84000 Quantum
140DRA84000C Quantum
140DRC83000 Quantum
140DRC83000C Quantum
140DVO85300 Quantum
140DVO85300C Quantum
 
Quantum Digital Mixed Module 开关量混合模板 
140DAM59000 Quantum
140DAM59000C Quantum
140DDM39000 Quantum
140DDM39000C Quantum
140DDM69000 Quantum
140DDM69000C Quantum
 
Quantum Analog Input Module  模拟量输入模板 
140ACI03000 Quantum
140ACI03000C Quantum