E0451-596-004

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实验结果

为了进一步验证所提控制策略，在dSPACE平台上进行实验，通过配套的ControlDesk上位机软件保存实验数据。

图10为给定位置θref=251.2rad时的实验波形。可以看出，在定位过程中，位置和速度均能能够很好地跟随目标值，稳态误差为0.4rad。

图11为给定位置θref=251.33rad时负载突变的

E0451-596-004 1C31181G02
1C31189G01
1C31192G01
1C31194G01
1C31197G01
1C31219G01
1C31224G01
1C31227G01
1C31233G04
1C31234G01

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Siemens Simatic S7 OP277,6AV6 643-0BA01-1AX0

Siemens Simatic S5 CPU921,6ES5921-3WB13, NEU

Siemens Simadyn D MM11,6DD1611-0AD0

Siemens Simatic S7 OP277,6AV6 643-0BA01-1AX0

Siemens Simatic S5 CPU 928B,6ES5 928-3UB21,E:05

Siemens Simadyn D EB11,6DD1641-0AC0

Siemens Simatic S7 CPU 416-2, 6ES7 416-2XK02-0AB0,E:07

Siemens Simadyn D EB11,6DD1641-0AC0

Siemens Simatic S7 CP343-1,6GK7343-1GX20-0XE0

Siemens Siwarex P 100-U-gang,7MH4205-1AC01

Siemens Simatic S7 CPU 416-2, 6ES7 416-2XK02-0AB0,E:04

Siemens Simatic S5 Analog Output, 6ES5 470-7LC13, E:02

Siemens Simatic S7 CPU 315, 6ES7 315-2EG10-0AB0, E:02

Siemens Simatic S5 CPU 921, 6ES5 921-3WA13, E:05

Siemens Simatic S7 IM 467,6ES7 467-5GJ01-0AB0,E:02

Siemens Sinumerik NCU 561.3, 6FC5356-0BB11-0AE1

Siemens Simadyn D,6DD1660-0AK0

Siemens Simatic S5 095U, 6ES5 095-8MB04

Indramat AC-Servo Controller, DDS02.1-W200-D

Siemens Simatic C7-633,6ES7633-2BF02-0AE3

Siemens Simatic S5 IP247,6ES5247-4UA41,6ES5 247-4UA41

Siemens Simatic S5 CP581,6ES5581-0LA11,6ES5 581-0LA11

Siemens Sinumerik NCU 570.2, 6FC5 357-0BH00-0XE1

Siemens Simodrive FBG Regelung 6SC6100-0NA01

Siemens Simatic S7 CPU 414-2,6ES7 414-2XJ01-0AB0,E:03

Siemens Simatic S5 WF706, 6FM1706-3AB10,6FM1 706-3AB10

Siemens Simatic S5 WF470, 6FM1470-3CA25,E:03

Siemens Simatic S5 WF470, 6FM1470-3CA20

Siemens Simatic S5 IP246,6ES5246-4UA21,6ES5 246-4UA21

Siemens Simatic S5 Analog Output, 6ES5 470-7LC13, E:02

Siemens Simatic S7 CPU 414-3, 6ES7 414-3XJ00-0AB0

Siemens Simodrive Leistungsteil, 6SC6100-0SG01

Siemens Simatic S5 CPU 941,6ES5 941-7UB11,E:10,NEU