6DR5010-0NG00-0AA0

发布时间：2018-12-20 10:50:23点击率：0

所属行业：五金工业品-> 电子电工-> 电子电工产品制造设备
价格：￥66
规格：6DR5010-0NG00-0AA0
供货总量：32

6DR5010-0NG00-0AA0

6DR5010-0NG00-0AA0 软件部分设计

由于本系统采用的是颜色和形状相结合的办法对无遮挡目标物体的识别。为了达到机器人实时快速的目的，在软件方法上，主要采用了目前常用的足球机器人的颜色识别方法，目前比较常见是基于阈值向量的颜色判断法。下面简述颜色识别原理。

2.1色彩空间选择

对于采用基于彩色图像分割的方法识别目标时，首先要选择合适的颜色空间，常用的颜色空间有RGB、YUV、HSV、CMY等。颜色空间的选择直接影响到图像分割和目标识别的效果。

RGB：是常用的颜色空间，其中亮度等于R、G、B3个分量之和。RGB颜色空间是不均匀的颜色空间，两个颜色之间的知觉差异与空间中两点间的欧氏距离不成线性比例，而且R、G、B值之间的相关性很高，对同一颜色属性，在不同条件（光源种类、强度和物体反射特性）下，RGB值很分散，对于识别某种特定颜色，很难确定其阈值和其在颜色空间中的分布范围。因此通常会选择能从中分离出亮度分量的颜色空间，其中常见的是YUV和HSV颜色空间。

HSV：接近人眼感知色彩的方式，H为色调（Hue），S为色饱和度（Saturation），V为亮度（Value）。色调H能准确地反映颜色种类，对外界光照条件变化敏感度低，但是H和S均为R、G、B的非线性变换，存在奇异点，在奇异点附近即使R、G、B的值有很小变化也引起变换值有很大的跳动。

YUV:RGB颜色空间线性变化为的亮度-色彩空间。是为了解决彩色电视机与黑白电视机的兼容问题而提出的。Y表示亮度（Luminance），UV用来表示色差（Chrominance）。YUV表示法的重要性是它的亮度信号（Y）和色度信号（U、V）是相互独立的。所谓色差是指基色信号中的3个分量信号（即R、G、B）与亮度信号之差。

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