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（1） 追速状态（Ramp up to Tracking）：送料持续进行，20PM运动控制器在侦测输入材料之长度及当时送料速度的同时，指挥伺服电机依照S曲线加速至与进料速度同步；在进入同步速度的瞬间，锯/切台与材料的动态相对位置已经整定完成。接着便进入同步状态。
（2）同步状态（Syncronized Zone）：一旦进入同步状态，20PM运动控制器立刻送出同步信号(CLEAR)给执行控制机构，要求执行切断或罐装动作。同时，运动控制器依然持续侦测进料长度及进料速度，随时保持锯/机台与材料之间的动态相对位置不变；如此才能确保裁切断面的平整或罐装的准确。当执行完成之后，机构返回自动退出，并发出完成信号(CUTend)。
（3）减速状态（Ramp down ）：20PM运动控制器指挥伺服电机依照S曲线减速直到完全停止。同时，仍然持续侦测并累计进料长度。一旦伺服电机完全停止，接着立刻进入回车状态。
（4）回车状态（Return Home）：回车过程中，20PM运动控制器仍持续侦测并累计进料长度。
（5）待机状态：回车完成之后20PM运动控制器系统自动进入待机状态，等待下一循环的开始。
       常规的动作如上图所示。整体规划好高速追踪与高速返回的完整曲线，是过去的解决方案，现在客户大都需求在同步去启动切刀动作切断完毕后，不需再同步。立即降速停车，然后高速返回，返回时无需按照主轴的速度同步倍率。基于此。台达推出了行业通用模版程序，客户只需改变相应参数即可达到所需控制要求。
2、两种生成同步飞剪曲线的方法
       接下来要做的 步是生成一个飞剪凸轮曲线。因为前面同步切断完成后，就脱离凸轮模式，进入单段速高速定位返回。返回时，就脱离了凸轮模式。下面介绍生成飞剪曲线的两种方法。两种方法都可以，依据用户使用习惯选择。
       我们熟知的凸轮关系是主轴和从轴一一对应位置关系，如何从主轴位置和从轴的速度关系产生是主轴和从轴一一对应位置关系，是要解决的重点。目前解决方法主要有两种，分别叙述如下

  SE53402200mander SE (Size 5) 30hp 460V - 3? 46A Cont. Output Current Nema 1

    SE534025-Nmander SE ExpressPak 25hp 480V - 3? 37 Amps Nema 1

    SE534025-N1mander SE ExpressPak 25hp 480V - 3? 37 Amps Nema 12

    SE53403000mander SE (Size 5) 40hp 460V - 3? 60A Cont. Output Current Nema 1

    SE534030-Nmander SE ExpressPak 30hp 480V - 3? 46 Amps Nema 1

    SE534030-N12mander SE ExpressPak 30hp 480V - 3? 46 Amps Nema 12

    SE5340370mander SE (Size 5) 50hp 460V - 3? 70A Cont. Output Current Nema 1

    SE534040-Nmander SE ExpressPak 40hp 480V - 3? 60 Amps Nema 1

    SE534040-N1mander SE ExpressPak 40hp 480V - 3? 60 Amps Nema 12

    SE534050-N1mander SE ExpressPak 50hp 480V - 3? 70 Amps Nema 1

    SE534050-N12mander SE ExpressPak 50hp 480V - 3? 70 Amps Nema 12

    SE55Quickey / Cloning Module mander SE)

    SE73Profi-DP interface card mander SE)

    SE73-UGSE73 (Profi-DP)er Guide

    SE74Inter-S interface card mander SE)

    SE77CO CANOpen interface card mander SE)

    SE77CO-UGSE77CO (CANOpen)er Guide

    SE77DNDevic interface card mander SE)

    SE77DN-UGSE77DN (Devic)er Guide

    SE-UGmander SEers Guide

    SM-CANOPEN CANOpen Solutions Module

    SM-CANOPEN CANOpen Solutions Module

    SM-CANOPENCANOpen Solutions Module

    SMCO-UGSM-CANOpener Guide

    SM-DACSM Fan and Pump Duty-Assist Preprogrammed Option Module

    SM-DEVIC Devic Solutions Module

    SM-DEVICDevic Solutions Module

    SM-DEVICDevic Solutions Module

    SMDN-UGSM-Devicer Guide

    SM-ENCODER PEncoder P Solutions Module provides an additional incremental encoder feedback port.

    SMEP-UGSM-Encoder Per Guide

    SM-ETC15 Pin D Shell to 15 pin screw terminal break out board for servo and vector motor encoder feedback cable

    SM-ETHEEthe TCP/IP Solutions Module

    SM-ETHEEthe TCP/IP Solutions Module

    SM-ETHEEthe TCP/IP Solutions Module

    SM-EZMOTION Motion Made Easy Solutions Module Utilizing PowerTools programming soare

    SMEZ-UG SM-EZMotioner Guide

    SM-FSCSM Flying Shear Control Preprogrammed Option Module

    SM-HEATSINK DBR1Braking Resistor 75 Ohm 50 Watt Heatsink mount for Unidrive SP size 1

    SM-HEATSINK DBR2 Braking Resistor 37.5 Ohm 100 Watt Heatsink mount for Unidrive SP size 2

    SM-I/O LITEI/O Lite Solutions Module - (1) +/- 10V Bi-polar or 4-20mA input (3) digital inputs (1) 0-10V or 4-20mA output (1) relay output (1) Incremental Encoder Speed Reference input

    SM-I/O LITE I/O Lite Solutions Module - (1) +/- 10V Bi-polar or 4-20mA input (3) digital inputs (1) 0-10V or 4-20mA output (1) relay output (1) Incremental Encoder Speed Reference input

    SM-I/O LITEI/O Lite Solutions Module - (1) +/- 10V Bi-polar or 4-20mA input (3) digital inputs (1) 0-10V or 4-20mA output (1) relay output (1) Incremental Encoder Speed Reference input

    SM-I/O PI/O Solutions Module High Performance (2) +/- 10V analog input (1) +/- 10V output (3) digital inputs (3) programmable digital I/O (2) relay output

    SM-I/O TIMERI/O Lite Solutions Module w/real time clock for scheduling events (1) +/- 10V Bi-polar or 4-20mA input (3) digital inputs (1) 0-10V or 4-20mA output (1) relay output (1) Incl Enc Spd Ref input

    SM-I/O TIMERI/O Lite Solutions Module w/real time clock for scheduling events (1) +/- 10V Bi-polar or 4-20mA input (3) digital inputs (1) 0-10V or 4-20mA output (1) relay output (1) Incl Enc Spd Ref input

    SM-I/O TIMER I/O Lite Solutions Module w/real time clock for scheduling events (1) +/- 10V Bi-polar or 4-20mA input (3) digital inputs (1) 0-10V or 4-20mA output (1) relay output (1) Incl Enc Spd Ref input

    SMIB-UGSM-Inter-Ser Guide

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